刘邦投奔项梁不久，秦末农民起义的领袖陈胜、吴广都已在战争中死去，各地义军的领导权落在了旧六国贵族手中。他们相互争夺地盘，闹得四分五裂。秦朝大将章邯借机反击，想击溃各路义军。在这紧要关头，项梁召集各路义军，共同拥立了一个流落民间的旧楚国宗室为楚怀王，以扩大号召力，对秦军进行反攻。

起初义军取得了一些胜利，但是章邯趁项梁轻敌毫无防备之时，率领秦军偷袭，大败了义军，项梁在此战争中被杀。章邯率军北上攻打赵国，包围了巨鹿。赵王派兵突围，均告失败。无奈之下，只得向楚怀王求救。

楚怀王已移都彭城，收到赵王求救信后，召集刘邦、项羽等将相商讨对策。看秦军的力量仍非常强大，诸将中没有人认为救赵是件好事。

怀王扫视了一眼众将，问：“谁能担当此任？”

殿下站立的诸将大眼瞪小眼，你瞅瞅我我瞧瞧你，一时竟无一人应命。

“诸位将军，本王说的话都听到了吗？”

殿内很静，人们大气不敢长出，都怕这桩费力不但不讨好，弄不好也许会丢了小命的差事落到自己头上。

看还无人应声，怀王掏出了一张大牌，重赏之下必有勇夫：“这样吧，本王再下一道御旨，无论谁先入关，就立他为王！”

王！像一针强心剂，殿下的将士们的情绪一下子高涨起来。

“大王，本将愿往！”

话音刚落，又有人高声大呼，声如洪钟，震得金銮殿嗡嗡的：“大王，去完成这一使命，臣是不二人选！”

怀王笑了，第一个应声的是刘邦，第二个高声大叫的是项羽。他又有些为难，他俩都是强将，谁担当此任更为合适呢？

怀王正犹豫间，项羽近前一步施礼道：“大王，侄叔父项梁战死，大仇至今未报，我自幼和叔父情同父子，岂能不为他老人家雪恨？即使刘邦要去，臣也愿一同前往！”

几位老将闻听此言，都站出来说：“项羽虽作战勇猛，却为人性情暴戾，心狠手辣，让人不敢亲近他。在项羽攻下一座叫襄的城池时，那里的军民全部被他活埋了。凡是他经过的地方，没有不被毁灭的。再说之前两支反秦部队陈胜和项梁都被秦军打败，这次不如改派一位长者，扶仁而西上，告谕深受秦国暴政已久的百姓，这样秦军也可大破。能担此任者，只有刘邦！”

怀王听后，不住地点头。

经过一番激烈的争论之后，楚怀王权衡再三，没同意项羽的请求，而是把此重任交给了刘邦。并决定兵分两路，一路以宋义为上将军、项羽为次将、范增为末将，北上解巨鹿之围以救赵王；另一路由刘邦率领，西进攻打咸阳。

出发前，楚怀王召集众将领，与他们郑重立约：谁先进入函谷关平定关中，就让谁为关中之王。